请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

石家庄老站长

点击联系客服
客服QQ:509006671 客服微信:mengfeiseo
 找回密码
 立即注册
查看: 8|回复: 0

相机和激光雷达数据融合生成彩色点云

[复制链接]

1

主题

1

帖子

-7

积分

限制会员

积分
-7
发表于 2021-6-9 07:03:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
文章目录

1.数据类型2。数据融合基本过程3。时间戳同步4。完成5。代码链接6。效果比较

1.数据格式

相机数据类型:sensor  _ msgs:Image

激光雷达数据类型:sensor  _ msgs  3360:点云2

原始点云数据格式:pcl:PointXYZ

分解后的点云数据格式:pcl:PointXYZRGB

2.数据融合基本流程

将原始点云sensor  _ msgs  :3360点云2转换为pcl:PointXYZ,通过校正后的雷达相机外部参照和相机内部参照投影到相机uv坐标系,获取该像素的RGB值,并使用PCL  :3360 PCL

3.时间戳同步

时间同步是使用ROS的message_filters类实现的,但要想做好相机和雷达的初始时间戳同步(重要),本人使用的相机频率为15hz,雷达频率为10hz。

4.待完善

1.实时显示每帧的数据融合效果。点云比较稀疏,每个帧的数据前后插入帧,使用高斯噪声偏移XYZ,可以使实时显示的点云密集,但由于当前不可用,因此删除了此代码部分。

2.代码封装在一个类中,容易插入激光里程中,调整话题名称,就可以利用激光里程生成彩色点云地图。

5.代码链接

https://github.com/kai-yq/camera  _ lidar  _ fusion

6.效果对比











回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

QQ|无图版|手机版|小黑屋|石家庄@IT精英团

GMT+8, 2021-6-25 09:50 , Processed in 0.171971 second(s), 27 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2021 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表